Gazebo-Plugins

Tutorial:http://gazebosim.org/tutorials?cat=write_plugin
1.插件是指被编译成共享库并被插入到仿真中的一串代码
2.分为六种插件：
    World
    Model
    Sensor
    System
    Visual
    GUI
3.安装开发依赖文件
sudo apt-get install libgazebo6-dev
4.手写worldPlugin
  继承WorldPlugin
  Load()函数是必须的，用来接受SDF文件
  GZ_REGISTER_WORLD_PLUGIN(WorldPluginTutorial) ：使用宏（macro）在仿真器上注册这个插件
   export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:~/gazebo_plugin_tutorial/build 将库文件写到环境变量中（只在当前bash中有效，若要在所有bash中有效，必须添加到~/.bashrc）
5.使用
  写一个.world文件，添加插件，只要插件在环境变量中，gazebo便能找到。代码如下：

<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.4">
<world name="default">
<plugin name="hello_world" filename="libhello_world.so"/>
</world>
</sdf>

  执行命令： gzserver ~/gazebo_plugin_tutorial/hello.world --verbose 
  结果：

Gazebo multi-robot simulator, version 9.0.0
Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation.
Released under the Apache 2 License.
http://gazebosim.org
[Msg] Waiting for master.
[Msg] Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345
[Msg] Publicized address: 172.26.155.158
Hello World!

6.手写modelPlugin
  插件可以访问到model中的所有元素（link,joint,collision等）
  this->model->SetLinearVel(ignition::math::Vector3d(.3, 0, 0));
  gzserver -u model_push.world（以静止状态启动gzserver）
7.手写控制世界中的物体脚本
  可以实现让设置物体的重力（悬浮也是可以实现的），脚本中创建了一个transport node，然后创建了一个publisher发布~/physic topic
  链接：http://gazebosim.org/tutorials?tut=plugins_world_properties&cat=write_plugin

运行时，实现物体的悬浮（设置重力为0）

Gazebo-Plugins

 

以上是 Gazebo-Plugins 的全部内容， 来源链接： utcz.com/a/72389.html

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